RTK i typy fixa
Podczas zbierania danych pomiarowych typ fixa mówi Ci, jak dokładna jest Twoja pozycja. Mapit GIS odczytuje jakość fixa z odbiornika GNSS (z pola jakości komunikatu GGA) i wyświetla ją w panelu informacji GPS, dzięki czemu zawsze wiesz, jakiej jakości dane zbierasz.
Czym jest RTK?
RTK (Real-Time Kinematic) to technika pozycjonowania osiągająca dokładność centymetrową dzięki wykorzystaniu danych korekcyjnych z pobliskiej stacji referencyjnej (stacji bazowej). Stacja referencyjna ma znaną, precyzyjnie wyznaczoną pozycję. Porównując pozycję wyliczoną z pozycją znaną, generuje komunikaty korekcyjne przesyłane w czasie rzeczywistym do Twojego odbiornika (rovera).
Poprawki RTK mogą docierać do odbiornika przez:
- łącze radiowe - własny modem radiowy odbiornika komunikuje się bezpośrednio ze stacją bazową;
- NTRIP - poprawki przesyłane są przez internet z sieci stacji referencyjnych za pomocą wbudowanego klienta Mapit NTRIP (wymaga danych komórkowych lub Wi-Fi);
- aplikację towarzyszącą - aplikacja producenta (np. Eos Tools Pro, Trimble Mobile Manager) obsługuje połączenie NTRIP i przekazuje skorygowaną pozycję do Mapit GIS.
Na iOS dane NMEA mogą docierać przez TCP/IP, Bluetooth BLE (Nordic UART Service) lub Bluetooth Classic. Bluetooth Classic na iOS wymaga akcesorium z certyfikatem MFi i obecnie obsługuje wyłącznie serię Eos Arrow - pozostali producenci oczekują na zatwierdzenie MFi przez Apple. Przekazywanie przez aplikacje towarzyszące producentów (Eos Tools Pro, Trimble Mobile Manager itd.) dostępne jest wyłącznie na Androidzie.
Poziomy jakości fixa
Komunikat GGA zawiera pole wskaźnika jakości (pole 6), które podaje typ fixa. Mapit GIS wyświetla je w panelu informacji GPS i wykorzystuje do wyliczenia dokładności pozycji.
| Kod jakości | Typ fixa | Typowa dokładność | Opis |
|---|---|---|---|
| 0 | Nieprawidłowy | - | Brak dostępnej pozycji |
| 1 | GPS (SPS) | 2-5 m | Standardowy autonomiczny GPS, bez poprawek |
| 2 | DGPS | 0,5-2 m | Różnicowy GPS - poprawki z SBAS (WAAS, EGNOS) lub ze stacji bazowej |
| 3 | PPS | poniżej 0,3 m | Precise Positioning Service (użytkownicy wojskowi i autoryzowani) |
| 4 | RTK Fixed | 1-3 cm | W pełni rozwiązana nieoznaczoność fazowa - najwyższa precyzja |
| 5 | RTK Float | 10-30 cm | Nieoznaczoności fazowe nie w pełni rozwiązane - rozwiązanie zbiega do Fixed |
| 6 | Zliczanie drogi | Zmienna | Pozycja szacowana na podstawie ostatniego fixa i czujników ruchu |
| 7 | Ręczny | - | Pozycja wprowadzona ręcznie |
| 8 | Symulacja | - | Pozycja symulowana na potrzeby testów |
Przy pracach geodezyjnych dąż do uzyskania RTK Fixed (jakość 4). Jeśli widzisz RTK Float (jakość 5), rozwiązanie wciąż się zbiega - zaczekaj, aż przejdzie w Fixed, zanim zaczniesz zbierać dane. Zwykle trwa to od 10 do 60 sekund, zależnie od widoczności satelitów i długości wektora.
Wykrywanie SBAS
Gdy odbiornik korzysta z satelitów systemu wspomagania satelitarnego SBAS - takiego jak WAAS (Ameryka Północna), EGNOS (Europa), GAGAN (Indie) czy MSAS (Japonia) - aplikacja automatycznie wykrywa satelitę korekcyjnego i podnosi jakość fixa do DGPS (jakość 2), jeśli wcześniej raportowana była jako autonomiczny GPS.
Nazwa satelity SBAS pokazywana jest w panelu informacji GPS, gdy jest aktywny.
Tryb fixa (2D czy 3D)
Oprócz jakości fixa komunikat GSA podaje tryb fixa:
| Tryb fixa | Znaczenie |
|---|---|
| 1 | Brak fixa |
| 2 | Fix 2D - wyłącznie szerokość i długość geograficzna (wysokość niewiarygodna) |
| 3 | Fix 3D - szerokość, długość geograficzna i wysokość |
Fix 2D wymaga co najmniej 3 satelitów, a fix 3D co najmniej 4. Przy pracach pomiarowych fix 3D jest niezbędny do uzyskania wiarygodnych danych wysokościowych.
Jak wyliczana jest dokładność
Mapit GIS wylicza wyświetlaną dokładność z kilku źródeł, korzystając z najlepszego dostępnego:
- Dokładność bazowa = HDOP pomnożony przez współczynnik precyzji zależny od jakości fixa:
| Jakość fixa | Współczynnik precyzji |
|---|---|
| GPS (SPS) | 5,1 |
| DGPS | 1,5 |
| PPS | 0,25 |
| RTK Fixed | 0,25 |
| RTK Float | 0,3 |
-
Jeśli odbiornik podaje HRMS (poziomy błąd średniokwadratowy) w komunikacie GST lub PNVGSDP, a wartość HRMS jest lepsza niż oszacowanie oparte na HDOP, używana jest wartość HRMS.
-
Jeśli odbiornik podaje samodzielną wartość RMS, która jest jeszcze lepsza, ma ona pierwszeństwo.
To warstwowe podejście zapewnia, że zawsze wyświetlane jest najdokładniejsze oszacowanie, niezależnie od tego, jakie dane udostępnia odbiornik.
Mnożnik RMS
W zastosowaniach wymagających określonego poziomu ufności możesz zastosować mnożnik RMS do wyświetlanej dokładności. Na przykład mnożnik 1,96 przelicza dokładność 1 sigma (68%) na dokładność 2 sigma (95%).
Skonfigurujesz to w Ustawienia > Ustawienia pomiarów > Mnożnik RMS.
Szczegóły poprawek różnicowych
Gdy poprawki różnicowe są aktywne, panel informacji GPS pokazuje:
| Pole | Opis |
|---|---|
| Wiek poprawki | Liczba sekund od zastosowania ostatniej poprawki. Niska wartość (poniżej 5 s) oznacza aktywne poprawki. |
| Stacja korekcyjna | Identyfikator stacji referencyjnej dostarczającej poprawki. |
Jeśli wiek poprawki przekroczy 30 sekund, poprawki mogą być nieaktualne, a dokładność ulegnie pogorszeniu. Sprawdź swoje połączenie NTRIP lub łącze radiowe.